HaptionVirtuose力反馈设备

HAPTION Virtuose 3D Desktop 力反馈设备

VIRTUOSE 3D Desktop为一款3D触觉界面（3自由度力反馈和6自由度位置传感器）。该设备采用了与公司其他产品相同的软件和相同的API，同样可提供3自由度准入控制，6自由度指度等等。

默认情况下，设备不配置任何外壳，因而可轻松集成到虚拟培训系统当中。可应客户要求提供一个简单的外壳。Virtuose 3D Desktop为一款触觉设备，专为与虚拟3D应用的双向互动而设计。该设备提供3自由度（DOF）的力反馈及3自由度的位置反馈。Virtuose 3D Desktop的工作空间及整体尺寸较小的特征使其适合应用于配备标准显示器的个人工作站。

Virtuose 3D Desktop主要特点包括：

•6自由度位置反馈
•3自由度主动力反馈
•操作工作区对应于下臂绕肘部的运动
•5 N最大转化力
•使用弹簧平衡被动重量
•通过一个标准连接器固定工具，便于轻松定制
•重量轻，运输无需任何特定的设备
•支持阻抗（力）和准入（位置）控制
•提供Microsoft Windows和Linux（32位和64位）开发工具包（API）
•通过以太网/ UDP通信

HAPTION Virtuose 6D Desktop 力反馈设备

VIRTUOSE 6D Desktop力反馈设备是一种带有6个自由度的力反馈系统，是专门为虚拟物件进行物理互动效果而设计的。只需小型的工作空间就能在标准屏幕上进行研究测试。VIRTUOSE 6D Desktop由三个平行安装在一个筒状手柄的铰接支段组成，可提供6个自由度，并在所有6个自由度上提供力反馈。

Virtuose 6D Desktop 是桌面式力反馈设备中较好的力反馈设备之一，它提供了6个主动自由度，即对平移和旋转进行力反馈，手柄由3个按钮组成，其中2个可编程。

工作空间

Virtuose系列产品的串行架构尤其适合Virtuose 6D 桌面触觉设备，尽管它的规模有限,依然提供了广泛的旋转运动空间, 工作空间可以比作一个人类手臂肘部的旋转空间。

HAPTION Virtuose 6D RV力反馈设备

Virtuose 6D RV是当今市场上唯一将高工作效率与高工作量相结合在一起的产品。6D RV特别适合于缩放与操纵等应用，例如模拟、虚拟现实和远程应用程序，如机器人控制，也称为远程操作等。如今Virtuose 6D RV已经被成功地应用于机器人医疗操作以及一些康复应用程序，它的工作空间和高度的透明度对于机器人遥操作解决方案有很大的优势。

Virtuose 6D RV提供如下特点：

• 所有6自由度上的力反馈（ 3个平移和3个旋转）
• 操作工作空间对应于一个人体手臂的动作
• 构成臂的分段长度：450毫米
• 力度为35N（ 10 N连续），即提供足够高度模拟重物操作
• 旋转扭矩为3Nm （1 Nm持续），即提供足够高度用于大型虚拟对象的两手处理
• 设备自身重量的精确静态补偿
• 模块化末端效应器配备程控开关
• 夹持工具配备接近传感器，连接至一项“dead-man”功能：只要用户未在手中持有夹持工具，或者当用户松开手中的 夹持工具时，电机将关闭，不会发生任何主动活动
• 重量减轻，可不使用特定设备实现运输
• 主操作系统提供开发工具包（API）
• 证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性，可使用专用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
• 兼容跟踪系统，如ART、Vicon、Motion Analysis

应用范围：

适用于人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多领域。